編隊表演
中航恒拓?zé)o人機(jī)編隊表演
- 科技潮流的新傳媒，不同凡響的大影響：有著與眾不同的推廣模式，有著過目不忘的表現(xiàn)，觀賞者產(chǎn)生的巨大流量，增強(qiáng)了活動的傳播效果。
- 超多空中編排隊形，接受定制編隊圖形：采用多機(jī)編隊的震撼效果，加持多彩燈光的搭配，形成空中飛行動感屏幕，拓展了活動的娛樂性質(zhì)。
- 多機(jī)編隊：三人團(tuán)隊可進(jìn)行超多架次同時編隊作業(yè)
- 成熟技術(shù)：RTK技術(shù)精準(zhǔn)定位，穩(wěn)定的控制系統(tǒng)
- 多種編排：可設(shè)定數(shù)字、幾何圖形、企業(yè)LOGO等
- 表演時長：配套音樂，約四組圖形；15分鐘左右
編隊方案介紹
無人機(jī)編隊采用大規(guī)模WIFI連接實現(xiàn)數(shù)據(jù)鏈路，無人機(jī)通過GPS/RTK 等衛(wèi)星定位技術(shù)確定自身位置，地面控制系統(tǒng)有一套智能高效的無人機(jī)編隊遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)，同一時間告訴每一架飛機(jī)位置在哪、往哪里飛、隊列如何切換等。
所有無人機(jī)通過雙備份多冗余傳感器的設(shè)計來建立自主安全機(jī)制。飛行中一旦出現(xiàn)碰撞、脫離軌跡等“事故”，飛機(jī)會自動調(diào)整迅速回到任務(wù)中。如果這套指令失效，無人機(jī)會自動啟用備案指令，選擇自主懸停、返航，退出隊伍，為“隊友”讓路。
編隊地面站系統(tǒng)實時接收并顯示每架飛機(jī)位置，并根據(jù)預(yù)先編好的隊形實時控制飛機(jī)飛行，飛行過程中根據(jù)飛行線路自動計算并避免可能的碰撞，控制系統(tǒng)對起飛和降落做了專門優(yōu)化，使大規(guī)模編隊對起降場地要求最小化。
無人機(jī)編隊飛行階段描述
起飛階段：地面站自動控制飛機(jī)按順序起飛，前一架飛到安全高度，自動起飛下一架，減少對場地依賴和降低碰撞風(fēng)險,起飛耗時2分鐘左右；
編隊階段：所有編隊航線自動計算線路避免碰撞，自動計算航點到達(dá)與否，并自動同步飛行，飛行時間大于5分鐘，可以組成5個左右圖案；
降落階段：按順序自動降落，一架退出編隊并進(jìn)入下降返航航線，下一架才開始下降，前一架到達(dá)降落區(qū)域，下一架才進(jìn)入返航航線，降落井井有條，降落耗時 3分鐘。
編隊軟件簡介
無人機(jī)編隊控制平臺軟件主要是針對無人機(jī)編隊表演和研發(fā)驗證飛行而設(shè)計的專業(yè)控制軟件。
該軟件需要無人機(jī)，通訊設(shè)備，定位設(shè)備等硬件支持才能正常工作并實現(xiàn)無人機(jī)編隊的設(shè)計，修改，實時控制，實時數(shù)據(jù)查看是無人機(jī)編隊平臺的核心部分。
系統(tǒng)運行環(huán)境
該系統(tǒng)的運行需要以下軟硬件環(huán)境：
操作系統(tǒng) | Windows XP/7/10 |
環(huán)境 | .net 4.0 |
最低配置 | CPU：1.8GHZ 內(nèi)存：512M 硬盤：40G |
任務(wù)操作-完成飛行任務(wù)的設(shè)置和編輯
導(dǎo)出任務(wù)：將當(dāng)前任務(wù)導(dǎo)出到文件；
導(dǎo)入任務(wù)：從文件導(dǎo)入任務(wù)；
設(shè)置任務(wù)類型：點擊右下角“飛往，轉(zhuǎn)向，畫圈，懸停，返航”等類型頁簽，任務(wù)類型將自動改為該類型，此時可以設(shè)置該類型任務(wù)參數(shù)；
選中多架飛機(jī)：鼠標(biāo)點擊飛行器列表中的ID可以選中某一個飛機(jī)，同時按住shift或control可以同時選中多架飛機(jī)；
上邊對齊：自動上對齊多架選中的飛機(jī)；
右邊對齊：自動右對齊多架選中的飛機(jī)；
實時控制
除了多架編隊飛行模式之外，該軟件支持實時控制，可以對單架飛機(jī)進(jìn)行實時控制。
點擊上方“飛行模式/編輯模式“按鈕切換到飛行控制界面，選中某架飛機(jī)后可以通過飛行控制實時控制飛機(jī)飛行，鍵盤控制說明如下：
W：向前飛行；
S：向后飛行；
A: 向左飛行；
D: 向右飛行；
I：向上爬升；
K: 向下降落；
J： 向左旋轉(zhuǎn)；
L: 向右旋轉(zhuǎn)；
解鎖：控制飛機(jī)解鎖，螺旋槳開始旋轉(zhuǎn)；
起飛：控制飛機(jī)起飛到10米；
懸停：控制飛機(jī)在空中懸停，此時可以用鍵盤控制飛機(jī)飛行；
手動：該模式控制下飛機(jī)不使用GPS/RTK懸停，會自動隨風(fēng)飄動，此時也可以用鍵盤控制飛行；
參數(shù)：設(shè)置飛機(jī)參數(shù)；
返航：控制飛機(jī)返航降落；
降落：控制飛機(jī)就地降落；
上鎖：飛機(jī)螺旋槳上鎖；
跳過：當(dāng)執(zhí)行任務(wù)時某架飛機(jī)出現(xiàn)問題不能繼續(xù)執(zhí)行航點，可將該飛機(jī)選中并跳過，后面的任務(wù)將不再控制該飛機(jī)也不再該飛機(jī)航點是否到達(dá)；
測試：起飛前測試所有飛機(jī)是否能正常解鎖。
實時數(shù)據(jù)查看
實時數(shù)據(jù)查看可以觀察飛機(jī)的主要飛行數(shù)據(jù)。
飛行數(shù)據(jù)說明：
已連接：飛機(jī)是否成功連接；
已解鎖：飛機(jī)是否已經(jīng)解鎖開始飛行；
心跳數(shù)量：收到的飛機(jī)心跳數(shù)據(jù)包數(shù)量；
衛(wèi)星數(shù)：鎖定的衛(wèi)星數(shù)量；
方向：當(dāng)前機(jī)頭方向；
高度：飛行高度；
距離：飛機(jī)離起飛點距離；
電壓：電池電壓；
鎖定類型：定位的鎖定類型包含如下類型：
NoFix ：未定位
Fix2D : 2D定位
Fix3D : 3D定位-GPS
DGPS3D : DGPS差分定位
RTKFLOAT : RTK差分浮動解
RTKFIXED : RTK差分固定解